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四、計算例題（直線運動）已知：直線平臺水平往復運動，最大行程L＝400MM，同步帶傳動；往復運動周期為T＝4S；重復定位誤差?0.05MM；平臺運動質量M＝10KG，無外力。求：電機型號、同步帶輪直徑、最大細分數。平臺結構簡圖運動學計算平均速度為：設加速時間為0.1S；(步進電機一般取加速時間為：0.1~1秒)(伺服電機一般取加速時間為：0.05~0.5秒)則加減速時間共為0.2S，且加減速過程的平均速度為最大速度的一半。故有：L＝0.2?VMAX/2＋1.8?VMAX＝0.4M得：VMAX＝0.4/（0.2/2＋1.8）＝0.211M/S所以，加速度為：加速距離：勻速距離：減速距離和加速距離相同，動力學計算同步帶上需要拉力：F＝MA+F摩擦力：F＝?MG設導軌摩擦系數?＝0.1則摩擦力：F＝0.1?10?9.8＝9.8N慣性力:F1＝MA＝10?2.11＝21.1N故：同步帶上要有拉力F＝F1+F＝21.1＋9.8＝30.9N選擇同步帶直徑Φ和步進電機細分數M設同步帶直徑Φ＝30MM周長為C＝3.14?Φ＝3.14?30＝94.2MM核算定位精度：脈沖當量Δ＝C/(200?M)<0.05；M>C/(200?0.05)=94.2/(200?0.05)=9.42核算最大轉速：NMAX＝VMAX/C＝0.211/(94.2/1000)＝2.24R/S第2級主動輪直徑仍取：Φ3＝30MM；第1級主動輪直徑取：Φ1＝25MM；減速比取：I＝1：3；顯然，細分數太大，最大轉速太低。但是，同步帶直徑也不可能小2倍，所以只能增加一級減速則第1級從動輪直徑為取：Φ2＝75MM；電機最大轉速為：驅動器細分數：故，取4細分就很合適了。實際脈沖當量：計算電機力矩，選擇電機型號第2級主動輪上的力矩：T2＝F?Φ3/2第1級主動輪上，即電機軸上的力矩：T1＝T2?I＝F?Φ3/2?I=0.155NM由于沒有考慮同步帶的效率、導軌和滑塊裝配誤差造成的摩擦、同步帶輪的摩擦和轉動慣量等因素，同時，步進電機在高速時扭矩要大幅度下降；所以，取安全系數為3比較保險。故，電機力矩TO＝0.155?3＝0.465NM選57HS09即可，其靜力矩為0.9NM。和57HS09類似的電機矩頻特性圖如下：2細分（半步）：NMAX＝403R/MIN＝2687PPS時，T＝50NCM＝0.5NM五、雷賽公司步進驅動器的命名方法六、雷賽公司驅動器產品線介紹M系列MD系列ME系列系列概述M880/M840/M860/M535四個型號基于IMS技術。第一代產品，綜合性能較好，成本高。包括兩相和三相產品，兩相有MD556/MD882/MD2278，三相有3MD560/3MD2280，屬第二代產品，低噪聲，成本較M系列低，較ME系列高低成本系列，包括ME432/M542/ME742/ME872，第二代產品低速平穩性中低速噪聲高速性能電機/驅動發熱成本備注M415/M420/MA335B/M325為小驅動器，性能與M系列接近，適合24V左右的應用，成本較低。七、電機接線方法步進電機驅動器接線方法光電隔離原件作用：電氣隔離、抗干擾共陽極接法、共陰極接法和差分方式接法共陽極接法共陰極接法差分方式典型接線方法4、6和8線電機接線方法四線電機和六線電機高速度模式：輸出電流設成等于或略小于電機額定電流值；六線電機高力矩模式：輸出電流設成電機額定電流的0.7倍；八線電機并聯接法：輸出電流應設成電機單極性接法電流的1.4倍；八線電機串聯接法：輸出電流應設成電機單極性接法電流的0.7倍。八、評判步進系統好壞的依據1）振動、噪音（運行平穩性）；2）中、高速力矩；3）溫升（發熱情況）；4）保護功能；5）可靠性九、使用過程中常見問題及原因分析十、步進驅動系統的常見問題1、什么是步進電機？在何種情況下該使用步進電機？步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。通俗一點講：當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就
